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越智 裕章Hiroaki Ochi

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越智 裕章

氏名 越智 裕章
ふりがな おち ひろあき (Hiroaki Ochi)
職名 助教 (Assistant Professor)
学位 博士(工学)
専門分野
  • ロボット工学
略歴
  • 福岡工業大学 工学部 知能機械工学科
  • 福岡工業大学大学院 工学研究科 知能機械工学専攻 修士課程 修了
  • 福岡工業大学大学院 工学研究科 物質生産システム工学専攻 博士後期課程 修了
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越智 裕章

主な研究課題

筋骨格構造ロボットにおける構造と安定性に関する研究

 人間は骨格の周りにある多数の筋肉を協調して収縮させることによって運動を生成している。このような人間の運動機構を模倣した筋骨格構造ロボットでは、構造設計によって筋の間に発生する内力の安定性が大きく変化し、制御に影響を及ぼす。本研究では安定な構造条件の解析や、安定性を利用した制御手法を提案し、人間の運動生成と筋骨格構造に関する工学的な知見の獲得や筋骨格構造ロボットにおける構造設計指針の構築を目指す。

ワイヤ駆動ロボットに関する研究

 軽量なワイヤケーブルによって駆動するワイヤ駆動システムについて、運動学誤差解析や内力計算といった基礎研究を行っている。


主な著書・論文

  • Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara: Sensorless Point-to-point Control for a Musculoskeletal Tendon-driven Manipulator - Analysis of a Two-DOF Planar System with Six Tendons -, Advanced Robotics, Vol. 31, No. 16, pp. 851-864, 2017.
  • Hitoshi Kino, Yuki Matsutani, Shota Katakabe, Hiroaki Ochi: Prototype of Tensegrity Robot with Nine Wires for Switching Locomotion and Its Calculation Method of Balancing Internal Force, Journal of Procedia Computer Science, Vol. 105, pp. 1 - 6, 2017.
  • Hitoshi Kino, Nobuhiro Okubo, Toshihide Ikeda, Hiroaki Ochi: Error Evaluation Method of Approximated Inverse Kinematics for Parallel-wire Driven System: Basic study for three-wire planar system, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 28, No. 6, pp.808-818, 2016.
  • 越智裕章,木野 仁,田原健二,松谷祐希,"2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件",日本ロボット学会誌,Vol. 34.No. 2,pp.133-142,2016.
  • 木野仁,越智裕章,田原健二,松谷祐希、石橋良太, "筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析",日本ロボット学会誌,Vol. 32,No. 4,pp. 372-379,2014.

主な国際・国内活動

  • 日本ロボット学会
  • 日本機械学会

お問い合わせ

TEL0836-88-3500

〒756-0884 山口県山陽小野田市大学通1-1-1